Die Erstellung von 3D-Polygonnetzen aus Tiefenbildern ist ein hoch aktuelles Forschungsfeld in der Robotik. Allerdings ist es besonders in der mobilen Robotik entscheidend, dass diese möglichst in Echtzeit und mit minimalen Speicheraufwand generiert werden können. Zu diesem Zweck soll in dieser Arbeit ein System auf Grundlage der Microsoft Kinect und des Kinect Fusion Algorithmus vorgestellt werden, welches die genannten Anforderungen erfüllt.