Das Ziel dieser Masterarbeit ist die Erfassung einer möglichst realitätsnahen Abbildung einer beliebigen Umgebung durch ein autonomes System. Um dieses zu erreichen werden Farbwerte von Webcams mit Tiefeninformationen der jeweiligen Umbgebung verknüpft. Diese Tiefeninformationen werden durch einen Laserscanner gewonnen. Gegeben ist ein Verfahren, das aus einer 3D-Punktwolke eine fllächige Rekonstruktion in Form von Dreiecksmeshes erstellt. Ziel ist es, diese Dreiecksmeshes zu texturieren. Um dieses zu realisieren, muss zunächst eine farbige Punktwolke erstellt werden, bei der die Korrespondenz zwischen Farbwert und Tiefeninformation für jeden Punkt nahe dem realen Verhältnis ist.