Wenn mit einem Laserscanner Scans aus mehreren Positionen aufgenommen werden, zum Beispiel von einem mobilen Roboter, ist es f¨ur anschließende Berechnungen und Analysen wichtig, die genaue Position und Ausrichtung des Scanners zur Zeit der Aufnahme zu wissen. Ein Verfahren zur Bestimmung dieser Pose heißt Simultaneous Localisation And Mapping (SLAM). Für dieses Verfahren gibt es aktuell jedoch wenige Implementierungen, insbesondere für die Variante mit 6 Freiheitsgraden, die für den 3D-Raum benötigt wird. Eine häufig verwendete Anwendung, slam6D aus 3DTK, ist umständlich in der Bedienung, wenn es aus anderen Anwendungen oder mit inkompatiblen Scannern verwendet wird. Daher befasst sich diese Arbeit mit der Implementierung von zwei Komponenten aus SLAM, Scanmatching und Loopclosing, in das Las Vegas Reconstruction Toolkit (LVR2). Von der Implementierung wird eine wohl dokumentierte Programmierschnittstelle zur Verwendung von SLAM aus anderen Anwendungen bereitgestellt, die die benötigte Funktionalität effizient implementiert.