Thesis Topic:

Bau und Implementierung einer Steuerungseinheit für einen KURT2 Roboter mithilfe eines Raspberry PIs

Degree

B.Sc. Computer Science
Aug, 2018

Abstract

Ziel der Arbeit ist, in den vorhandenen KURT2-Robotern der Arbeitsgruppe Wissensbasierte Systeme den internen Steuerungsrechner aus den frühen 2000er-Jahren durch einen Raspberry Pi 2 zu ersetzen und bei dieser Gelegenheit einen Teil der internen Steuerungssoftware zu modernisieren. Der Raspberry Pi soll die Motortreiber steuern und die Encodersignale auswerten, um Odometriedaten zu erhalten. Die Steuerungssoftware soll als ROS-Node implementiert werden, der auf dem Raspberry Pi läuft. Sie soll kompatibel zu bestehenden Paketen für KURT-Roboter werden um eine einfache Integration in bestehende ROS-Setups zu ermöglichen.