Zur Erfüllung komplexer Aufgaben benötigen autonom agierende Roboter die Fähigkeit sich anhand von Sensordaten ein möglichst präzises Modell ihrer Umgebung zu erstellen. Ein Ansatz für die Lösung dieses Problems ist die Erstellung von 3D-Polygonnetzen aus 3D Punktwolken. In der AG Wissensbasierte Systeme wurde ein umfangreiches Softwarepaket entwickelt das eben dieses Ziel verfolgt und bereits Werkzeuge zur Verfügung stellt um aus einem vorhandenem 3D-Polygonnetz Flächen zu extrahieren. Ziel dieser Bachelorarbeit ist es nun besagte Software insofern zu erweitern, dass neben Flächen auch runde oder zylinderförmige Objekte erkannt werden können.