3D-Polygonnetzstrukturen sind in der Robotik ein bewährtes Mittel, um ausgehend von Sensordaten die geometrische Beschaffenheit der Umgebung zu interpretieren. Diese können durch Farbinformationen mit Texturen versehen werden. Diese Texturen können einem Roboter helfen, seine Umgebung besser wahrzunehmen. Das Ziel der Bachelorarbeit ist es, aus dem Kinect-Fusion Algorithmus gegebene 3D-Polygon-Darstellungen, in Echtzeit, um Texturen zu erweitern. Weitere Nutzen dieses Projekts sind unter anderem Computerspielumgebungen zu erzeugen, realistische Umgebungsmodelle für Gebäudepläne zu erschaffen und texturierte Modelle der Umgebung zu erstellen, die der Objekterkennung helfen.