Die Aufgabe, gleichzeitig eine Karte zu generieren und sich in ihr zu lokalisieren, zählt zu den fundamentalen Problemen der Robotik. Die Forschung auf dem Gebiet der Robotik hat in den letzten Jahren robuste Lösungen für dieses SLAM-Problem (Simultaneous Localization and Mapping) geliefert. Für den autonomen Einsatz mit mobilen Robotern fehlt jedoch ein weiteres Modul: Eine Strategie zur effizienten Exploration - also die Entscheidung bei gegebener partieller Karte und Explorations-Historie, zu welcher Stelle der Roboter als nächstes fahren soll, um die Karte optimal zu erweitern bzw. Scanschatten aufzufüllen. Wir beschreiben unterschiedliche Möglichkeiten, Scanschatten in den Laserdaten zu finden und zu charakterisieren. Ebenso ermitteln wir Posen, von denen die Scanschatten eingesehen werden können, planen Pfade dorthin und integrieren die neuen Informationen in die bestehende 3D-Karte