Laserscanner sind präzise Messgeräte zur Ermittlung von Distanzwerten. Dennoch weist eine jede mit einem Laserscanner akquirierte Punktwolke Fehler auf, die auch durch Kalibrierung nicht vollständig verhindert werden können. Neben Sensorrauschen kommt es auch zu systematischen Fehlern. Die meisten künstlich geschaffenen Umgebungen bestehen aus einer großen Anzahl ebener Flächen, die helfen können, die Qualität von Laserscan-Karten zu verbessern. Dieser Aufsatz stellt Methoden vor, die unter Zuhilfenahme von ebenen Umgebungsstrukturen die Fehler in den Laserscans durch nicht-rigide Verformungen verringern.